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喷涂米乐体育官网app入口机器人的轨迹规划与控

作者:admin  发布时间:2022-09-22

米乐体育官网app入口【摘要】:喷涂机器人是一种能够自动喷涂的先进生产设备。目前喷漆机械人,在我国喷漆机械人,喷涂以人工为主,喷涂质量明显受喷涂工人技术水平的影响。另外,喷涂作业的环境非常恶劣,油漆对人体的危害很大。不仅为了提高生产效率,而且为了工人的健康,喷涂自动化势在必行。本课题通过对防盗门、门框喷涂工艺和技术的深入研究和分析,围绕喷枪的轨迹规划,对防盗门、门框的喷涂进行轨迹规划。 ,在工业控制过程中很常见,利用轨迹空间变换实现了炮弹轨迹与运动控制之间的变换。具体研究内容如下:(1)对防盗门轨迹规划与控制的系统需求进行了研究分析,设计了喷涂规划系统的框架组成,提出了几项关键技术要求。 (2)喷枪轨迹规划研究。建立喷涂漆膜厚度的数学模型喷漆机械人,确定喷涂间距,使喷涂均匀;设计比较两种喷涂均匀度方法,并对其进行仿真实验;将标准单元思想应用于喷涂轨迹规划中喷漆机械人,进行安检门和门框的路径规划与仿真。(3)空间变换研究分析机器人的机械结构喷漆机械人,根据机械结构建立喷涂机器人,设计连杆坐标系;空间转换算法旨在通过空间转换将规划轨迹上的关键点转换为机器人各关节轴,从而实现喷涂轨迹的空间转换。 (4)针对标准防盗门和门框喷涂工艺进行仿真验证其可行性;仿真各关节轴运动,研究喷涂过程中腕关节的控制。

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